Bipedal Robot

发布时间2012

制作团队亚利桑那大学

国家美国

机器人属性双足机器人

亚利桑那研究员设计双足机器人

亚利桑那大学机器人技术与神经系统实验室带头人M. Anthony Lewis博士和Theresa J. Klein（博士研究生）正在研究两关节机构下肢模型。在2008年出版的论文中（原文见实验室主页），他们描述了电机是怎样牵引着僵硬的类跟腱芳纶带以重现关键肌肉群的这一运动过程。

他们新开发的双足机器人具有升级版腿部设计，这次设计模拟了更多的肌肉。而且它们已经模拟出行走（尽管仍需依靠婴儿学步车来保持平衡）。这双机械腿全长1375px（22英寸），大约重4.5kg（10磅）。

通过一个相对简化的电机控制器基于中枢模拟发生器（CPG）产生的节奏型输出，使肌肉群能实现基本的“反射”收缩。令人惊叹的是这对机械腿通过机体结构，反射系统和CPG相互作用所呈现出的自然步态。而且他们的研究还表明CPG能有效抵抗机械腿反射收缩过程中产生的干扰。

视频：

本文研究结果与2010年的一个四足机器人项目（详见PIGORASS）有相似之处。与此同时，亚利桑那大学实验室中同期还在开发一个猎豹机器人用以参加DAPRA机械腿挑战赛。